Chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho rô bốt kiểu tay đôi dựa trên cấu trúc của điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC). Kỹ thuật thích nghi tham chiếu mô hình (MRAC) được sử dụng để xây dựng một cơ cấu thích nghi từ đó ước lượng các tham số chưa biết của rô bốt. Như thế, bộ điều khiển không cần nhiều thông tin về các tham số của hệ động lực. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua mô phỏng một tay máy đôi 4 bậc tự do. Kết quả cho thấy hệ thống điều khiển đề xuất bền vững với nhiễu và sự biến đổi tham số.
We propose a robust adaptive controller for dual-arm robots based on the frame of second-order sliding mode control (SOSMC). The model-reference adaptive control (MRAC) is utilized for constituting an adaptation mechanism to estimate the unknown robot parameters. By doing so, the controller does not require the knowledge of many robot parameters. The control system is robust with disturbances and parametric uncertainties. The quality of proposed controller is investigated through a 4 DOFs dual-arm manipulator.
