Bài báo này đề cập đến việc xây dựng mô hình tính toán động lực học cho cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng. Xây dựng các phương trình động lực học cần trục container trong trường hợp này bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử sẽ cho ta hệ phương trình vi phân đại số. Hệ phương trình vi phân đại số sẽ được giải bằng phương pháp số và đưa ra các kết quả tính toán, từ đó làm tiền đề cho các bài toán điều khiển cần trục container sau này.
This paper proposes a mathematical model for two-dimensional motion of container cranes in which the cargo is considered as a rigid body. The dynamical system is governed by a set of differential-algebraic equations that are derived using the approach of Lagrange multipliers. Numerical methods are used to determine the system responses. The simulation results are analyzed. The suggested model will be applied for constructing the crane control strategies in the next studies.
