Sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt, chúng tôi thiết lập một bộ điều khiển bền vững cho trường hợp tổng quát của tay máy đôi 2n bậc tự do. Ổn định hệ thống điều khiển được chứng minh dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển, mô phỏng số được thực hiện cho trường hợp rô bốt tay đôi 4 bậc tự do. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống ổn định tiệm cận và bền vững khi đối mặt với sự biến đổi tham số và nhiễu ngoài.
Using sliding mode method, we constitute a robust controller in the generalized case of 2n DOF dual-arm manipulators (DAM). The system stability is proofed based on Lyapunov theory. To investigate quality of the controller, numerical simulation is conducted for 4 DOF-DAM as an illustrating example. The control algorithm assures the asymptotical stability, the robustness of system when faced with parametric uncertainties and external disturbances.
